opencv双目相机标定（opencv双目定位）

简介

双目立体视觉是计算机视觉中的一种技术，它利用两个或多个摄像头来获得场景的三维信息。双目相机标定是确定相机内参和外参的过程，这些参数对于从图像中恢复三维信息至关重要。

一、单应性矩阵

对于一对校准好的双目相机，从左相机到右相机的图像变换可以用单应性矩阵 H 描述： ``` p' = H

p ```

其中 p' 是右相机图像中点的齐次坐标，p 是左相机图像中对应点的齐次坐标，H 是 3x3 单应性矩阵。

二、标定过程

双目相机标定通常涉及以下步骤：

棋盘格标定：

使用具有已知网格大小的棋盘格图案在各个角度拍摄双目相机图像对。

特征提取：

在图像对中检测并提取棋盘格角点。

单应性矩阵估计：

使用角点对应关系估计单应性矩阵 H。

本质矩阵分解：

从 H 中恢复相机内参和外参。

优化：

使用非线性优化算法微调相机参数以最小化重投影误差。

三、内参和外参

双目相机标定的输出包括：

内参：

相机焦距、畸变系数等。

外参：

相机之间的相对位置和方向，包括平移向量 t 和旋转矩阵 R。

四、应用

双目相机标定在以下领域有广泛的应用：

三维重建

深度估计

视觉测距

物体识别和跟踪